Según las crónicas, este Castillo fue edificado por orden de Alfonso II, aunque es más segura su atribución al primer monarca castellano Fernando I. De esta época - mediados del s.XI - apenas quedan restos del basamento. Para el primer unificador de las coronas castellana y leonesa, la plaza de Zamora constituía uno de los principales núcleos estratégicos en su expansión hacia el territorio musulman y en la consolidación del naciente reino.

Desde el punto de vista constructivo, el Castillo de Zamora es una de las obras más importantes del primer recinto amurallado de la capital. Lo mismo que la primera muralla, el Castillo se asienta sobre roca y se adapta de forma natural a la plataforma irregular del terreno constituyendo - obra y orografía - la clave del poderío defensivo de Zamora. Este solar contaba con inmejorables condiciones geográficas y naturales al ser la cota más alta del cerro y debido también a lo abrupto del terreno. Esto explica que la parte más fortificada del Castillo siempre haya sido la abierta a la ciudad, al ser ésta la más accesible. Pese a ello el recinto se amplió hacia el norte ya la sur en la zona de cárcavas, creando taludes donde se establecieron los nuevos límites de la muralla en periodo plenomedieval.

El Castillo presenta una planta romboidal sobre la que destacan tres torres, dos de ellas pentagonales y una tercera heptagonal. El espesor de los muros alcanza una media de dos metros, hecho que se refuerza con un profundo foso que rodea el conjunto, barreras y barbacanas. El acceso al interior se realiza a través de un revellín con puerta de arco apuntado. El interior, muy reformado en el siglo XVIII, presenta un nuevo terraplén, las torres ya aludidas y los muros del Castillo propiamente dicho, sobre los que se eleva la Torre Mayor, de planta pentagonal y de gran solidez constructiva.

Para acceder a los jardines y al mirador, conocidos como Parque del Castillo se atraviesa una puerta plateresca que nos habla de las reformas acometidas en la fortificación a principios del siglo XVI. Con posterioridad, bajo el reinado de Felipe V y más concretamente en 1704, las obras persiguieron modernizar el Castillo adaptándolo a los nuevos usos y tecnologías militares como la artillería.

El Castillo de Zamora recibió en 1931 la máxima protección dentro del Patrimonio Histórico Español.